Waldemar Matuška se narodil v roce 1932 v Košicích, kde jeho matka, vídeňská zpěvačka operetních divadel užívající jméno Mia Malinová, byla na uměleckém turné. Byl nejmladším ze čtyř synů, jeho bratři později žili v Německu. Vyrůstal v centru Prahy, kde také začal chodit do školy. Studijní výsledky neměl skvělé, dokonce i ze zpěvu dostal pozdější slavný zpěvák na vysvědčení třikrát čtyřku. Po matce nicméně zdědil výrazný hudební a dramatický talent, který záhy začal uplatňovat. Naučil se hrát na několik nástrojů a začal navštěvovat Husův sbor v Jungmannově ulici.
V Poděbradech se vyučil sklářem a po vyučení nastoupil do Moserovy huti v Karlových Varech. Na profesi skláře měl ale chabou tělesnou konstrukci a navíc ho lákala hudba. Vrátil se do Prahy a začal zpívat v Československém souboru písní a tanců. Po absolvování vojenské služby začal pracovat jako osvětový pracovník v Chebu. Už tehdy si nechal narůst knírek, který počátkem 60. let doplnil charakteristickou bradkou. V 50. letech vystupoval s několika kapelami a v roce 1957 začal účinkovat v divadélku Reduta, kde se seznámil se Suchým a Šlitrem. Založil Mambo kvintet a objížděl s ním zábavy po celé republice.Po založení divadla Semafor si na talentovaného hudebníka vzpomněli Suchý se Šlitrem, a tak od února 1960 začal Matuška zpívat ve sboru hry Člověk z půdy.
Na prknech Semaforu se seznámil s Evou Pilarovou, se kterou nazpíval řadu oceňovaných songů. Jejich duet Ach, ta láska nebeská byl v roce 1962 vyhlášen písní roku a Matuška následně získal prvního Zlatého slavíka. Stal se dlouhodobě druhým nejoblíbenějším zpěvákem po Karlu Gottovi a v roce 1967 se mu podařilo získat druhého Zlatého slavíka.
V roce 1976 přešel ke skupině KTO (Kamarádi táborových ohňů). V témže roce se oženil se zpěvačkou Olgou Blechovou, se kterou se seznámil v roce 1967 v divadle Rokoko. Stala se nejen jeho životní, ale i pěveckou partnerkou. Mají spolu jednoho syna.
v roce 1986 emigroval se svou ženou do Spojených států a zabydlel se na Floridě. Koncertoval pro české krajany a vydával nové desky. Po revoluci se už zpět do vlasti nevrátil, jen v omezené míře vystupoval na koncertech a několikrát se objevil v televizních pořadech a na beneficích. roce 1986 emigroval se svou ženou do Spojených států a zabydlel se na Floridě. Koncertoval pro české krajany a vydával nové desky. Po revoluci se už zpět do vlasti nevrátil, jen v omezené míře vystupoval na koncertech a několikrát se objevil v televizních pořadech a na beneficích.
