Za nejstarší místo použití švihadel se udává Egypt kolem roku 1600 před n. l. Někdy je za zemi původu zmiňována také starověká Čína.
V egyptských hrobkách byly nalezeny kresby, jak lidé pletli provazy z bylin s tuhým vláknitým stonkem a konopí. Možná si tedy tehdejší výrobci provazů uvědomili, že se jím dá točit a přeskakovat ho.
Novověké historické doklady o použití švihadel jsou ze 17. století. Odtud se skákání přes švihadlo rozšířilo z Evropy přes Nizozemí, do anglicky mluvících zemí.
V 18. století byla švihadla převážně mužskou zábavou, až v 19. století se začala tato aktivita rozšiřovat i mezi dívkami a děti postupně vymyslely různé hry se skákáním spojené, říkanky, figury.
V naší zemi se používají švihadla ke cvičení již dlouhá léta převážně v tělocvičnách. Na veřejnosti se cvičení se švihadly objevilo až v roce 1907 v ukázce v hrách sokolského žactva na 5. sletu. Velkému uznání se tomuto náčiní dostalo až v roce 1965 při 3. spartakiádě, když předvedl učňovský dorost působivé vystoupení v desetitisícovém celku.
Skákání pes švihadlo šlo s dobou a zejména v 60. letech jeho obliba stoupla, ze skoku přes švihadlo se stala pouliční zábava. Dnes existuje i uznávaná sportovní kategorie, tzv. „rope skipping“, který dal skoku přes švihadlo pravidla.
