Narodil se 17. října 1920 v tehdejším Novém Etynku (dnes Nová Včelnice) jako Rudolf Böhm do rodiny s hlubokými hereckými kořeny, které sahají až k Josefu Kajetánu Tylovi. Už jeho narození předurčilo budoucí životní dráhu: narodil se přímo na divadelních prknech kočovné společnosti svého dědečka Václava Červíčka – Budínského. V jeho společnosti hráli i oba Rudolfovi rodiče Rudolf Hrušínský nejst. (1897 – 1956) a Hermína Červíčková – Budínská (1901 – 1989). Na ochotnických prknech hrál už od dětství. Po konečném přestěhování do Prahy studoval gymnázium, na konci tercie školu opustil, ale nepodařilo se mu dostat na konzervatoř a proto v patnácti letech zahájil profesionální hereckou dráhu.
Na herectví Rudolfa Hrušínského měl v začátcích největší vliv E. F. Burian a poté Městská divadla pražská, kde vytvářel velké mladické a mužské role („Věra Lukášová“, „Svatá Jana“, „Tartuffe“, „Ivanov“). V pozdějších letech se z něho vyvinul charakterní herec, jenž procházel od komediálních k dramatickým rolím a naopak. Diváky udivoval svým klidem, nulovou mimikou, rozvážnými gesty a melancholickýma očima. Duševní rozpoložení postavy a nové pohnutky dokázal přetvořit jen pouhou změnou intonace svého klidného hlasu.
Hrušínského herecký rejstřík byl opravdu neuvěřitelný: od komediálních postaviček udivujících svým temperamentem a lišáctvím až po ďábelsky strnulé záporáky, kteří nikdy nezmění výraz tváře, ale přesto z nich jde po celou dobu zloba a strach. Na divadelních prknech se např. představil v inscenacích „Křišťálová noc“, „Sancho Panza“, „Nebožtík Nasredin“, „Othello“, „Drahomíra a její synové“, „Poslední“, „Měsíc na vsi“, „Loupežník“, „Bláznivá ze Chaillot“, „Bílá nemoc“, „Andorra“, „Idiot“ nebo „Lucerna“.
Krátce po zahájení profesionálního herectví započal pravidelně i s rozmnožováním své filmografie, která čítá téměř na dvěstě titulů.
Jeho oblíbenost a vysoká mravní prestiž zapříčinila, že byl po roce 1968 na několik let umělecky umlčen a v letech 1990 – 1992 za Občanské fórum zvolen poslancem Federálního shromáždění Československé republiky. Za své herectví obdržel titul Zasloužilého umělce (1965), Státní cenu (1965) „Za postavy v divadelních, televizních a rozhlasových inscenacích“, Zasloužilého člena ND (1982), titul Národního umělce (1988) a Cenu Senior Prix (1993). Řadu ocenění získal díky filmovým postavám na filmových festivalech.
Krátce byl asistentem na DAMU. Své vzpomínky shrnul do knížek „Muž, který trvá na svém“ (1992), „Kronika rodu Hrušínských“ (1994) a manželka „Eva Hrušínská vzpomíná…“ (1998). Rudolf Hrušínský st. zemřel po těžké nemoci 13. dubna 1994 v Praze ve věku nedožitých sedmdesáti čtyř let. V herecké tradici pokračují synové Rudolf Hrušínský ml. (*1946) a Jan Hrušínsky (*1955) i vnoučata Rudolf Hrušínský nejml. (*1970) a Kristýna Hrušínská (*1985).
