Stejně tak jako jeho bratr Jan je Rudolf Hrušínský další generací slavného hereckého rodu. Narodil se 5. října 1946 v Praze. Na konzervatoři studoval hru na akordeon, na DAMU vystudoval herectví. Ve filmu debutoval ještě jako student.
Od roku 1978 je členem Činoherního klubu v Praze. Již na začátku osmdesátých let se podílel na vytváření hodnotných děl československé (POSTŘIŽINY, ROZPUŠTĚNÝ A VYPUŠTĚNÝ či SLAVNOSTI SNĚŽENEK), po revoluci české kinematografie (OBECNÁ ŠKOLA, ČERNÍ BARONI, AKUMULÁTOR 1 či KNOFLÍKÁŘI). V roce 1997 získal Českého lva za nejlepší mužský herecký výkon v hlavní roli právě za film KNOFLÍKÁŘI.
V poslední době se uplatňuje především v komediálních rolích na TV obrazovkách (KOŽENÉ SLUNCE), ale i filmovém plátně (POSLEDNÍ PLAVKY).
Ve filmech Byl jednou jeden polda hrál patologa Slavíčka.
Zahrál si v seriálech Cirkus Humberto, Dobrodružství kriminalistiky, Zdivočelá země, Hospoda a Duch Český. Od roku 2005 hraje postavu domovníka Vlastimila Peška v seriálu Ulice.
Je, stejně tak jako byl i jeho otec, vášnivý rybář.
Vzdálenými příbuznými Rudolfa Hrušínského je herecký rod Petra Kostky. – Oba herecké rody mají společného předka, kterým byl herec Hynek Mušek.
