Narodil se v Praze 2. října 1948.
Herectví studoval na pražské DAMU v letech 1966 až 1970. Ještě v době studií hostoval v Divadle Na zábradlí a v Národním divadle. Do stálého angažmá v Národním divadle nastoupil v roce 1970.
Tento gymnaziální spolužák herce Jaromíra Hanzlíka je považován za výrazného představitele kladných hrdinů, pohádkových princů a charakterních postav, muž hezkého hlasu, významný činoherní i muzikálový herec. Jeho filmová prvotina byla balada Údolí včel z roku 1968. Větší roli si zahrál ve filmu Tajemství velkého vypravěče, kde ztvárnil Alexandra Dumase mladšího. Štěpánek je nejvíce znám z pohádek a dětských filmů, hrál například ve Zlatovlásce nebo televizním seriálu Záhada hlavolamu. Můžeme ho spatřit v detektivních rolích v seriálech 30 případů majora Zemana a Dobrodružství kriminalistiky. V lékařském prostředí se pohybuje v seriálech Nemocnice na kraji města po dvaceti letech nebo Ordinace v růžové zahradě.
Je synem herece Zdeňka Štěpánka, bratr Jany a Martina Śtěpánkových. Jeho první ženou byla Regina Rázlová, druhou režisérka Vlasta Janečková, třetí je herečka Zlata Adamovská. Pro tyden.cz prozradil, proč si vzal Zlatu Adamovskou: “Stručně řečeno, protože jsem chtěl. Byl jsem tak vychován a takhle se stavím k životu. Je to vstřícný krok především k partnerovi, to na prvním místě. Mně připadá správné uzákonit svůj vztah. Dát všem najevo, že k sobě patříme. V dobrém i zlém. Kdybych to tak nechtěl nebo měl nějaké pochyby, tak bych to neudělal,” prozradil Novinkám tradičně založený herec.
Bing.com
