Původní barokní zámek s přilehlým hospodářským dvorem doplněný rozlehlou zahradou a parkem nechal založit v letech 1730-1734 tehdejší majitel zdejšího panství hrabě Ferdinand Jakub Kokořovec z Kokořova patrně přestavbou blíže neznámého staršího objektu snad z roku 1630 jihovýchodně od bývalého poplužního dvora v západní části obce Štědrá (Stiedra). Zámeckou budovu patrně vystavěl stavitel Jan Ondřej Söllner z Útviny, doložený ve službách Kokořovců od roku 1732, snad podle plánu významného barokního architekta Tomáše Haffeneckera, autora projektu přestavby farního kostela Narození Panny Marie ve Štědré. Po dokončení stavby Ferdinand Jakub z Kokořova poté do budovy přestěhoval své sídlo ze žlutického zámku a učinili zdejší zámek novým střediskem svého panství.
V roce 1744 však zámecká budova vyhořela a následně byla do roku 1747 rozsáhle rekonstruována a rozšířena v pozdně barokním slohu. Stavební práce se tehdy soustředily na úpravy interiérů a středového rizalitu. Po smrti Ferdinanda Jakuba Kokořovce dne 24. listopadu 1787 převzal majetek po něm syn Jan Nepomuk, po jehož úmrtí dne 30. dubna 1822 přešlo žlutické panství včetně zámku v e Štědré na syna Karla.
Konečnou podobu získala zámecká budova roku 1830, kdy byla částečně klasicistně upravena, především fasády jižního průčelí. O něco později byl přistavěn pseudobarokní přízemní portik pře jižním rizalitem. Zřejmě z této doby pochází rovněž poslední větší úprava zámecké zahrady s parkem. Dne 16. srpna 1873 předal Karel Kokořovec poměrně rozsáhlý majetek svému jedinému synu Ludvíkovi. Během druhé poloviny 19. století byly upraveny hospodářské budovy přilehlého dvora v pseudogotickém slohu. Od roku 1876 bylo žlutické panství včetně zámku ve Štědré pod nucenou správou.
V roce 1886 získal zdejší zboží Karel Proksch. Po půl roce však přešla polovina zadluženého panství na JUDr. Ottokara Maschu. Od roku 1894 držel Karel Proksch znovu sjednocené panství opět sám až do roku 1911, kdy bylo pro dluhy opět vloženo pod nucenou správu. Dne 28. února 1915 získal zdejší panství včetně zámku ve Štědré textilní velkoprůmyslník rytíř Josef Menčík-Zebinský, jemuž poté patřilo až do roku 1945. Menčíkova rodina byla v příbuzenském poměru s rodinou obuvníka Tomáše Bati. Během dvacátých let 20. století byla vynesena věžička s ochozem na střeše zámku.
Po konci druhé světové války byla na majetek Josefa Mančíka-Zebinského vložena podle dekretu prezidenta republiky č. 5 z 19. května 1945 národní správa. Bývalé žlutické panství poté převzal stát a rozdělil je mezi nové uživatele. Bývalý zámecký areál ve Štědré byl vložen do užívání státního statku. Dne 3. května 1958 byla zámecká budova zapsána na státní seznam kulturních památek pod rejtř. č. 40508/4-1049. Později v zámeckém areálu sídlila zemědělská mistrovská škola, před rokem 1989 zde sídlil Okresní národní výbor, v prvním patře se nacházela rovněž obřadní síň, kino a kanceláře.
Po revoluci nakonec zámecká budova doplatila na chaotickou privatizaci devadesátých let 20. století, na jejichž počátku objekt od obce zakoupil soukromý podnikatel, údajně jeden český režisér, za 6 milionů Kčs. Nový vlastník měl s objektem smělé plány, chtěl zde provozovat krčmu, ukázky dobových řemesel, chovat koně, starat se o rybníky. Poté však zkrachoval a zámek propadl bance, která jej někdy v polovině devadesátých let 20. století prodala společnosti Carrá s.r.o soukromého majitele ze San Marina, který plánoval bývalý zámek přebudovat na hotel. Volně přístupné objekty však nebyly využívány a postupně chátraly.
Počátkem 21. století byl již bývalý zámek ve špatném stavu, statika obvodových zdí a krovu byla narušena, poškozenou střechou zatékalo. Dokonce došlo ke zřícení středového rizalitu jižního průčelí. Ještě roku 2007, kdy dostal pokutu od úředníků památkové ochrany, majitel areálu neopouštěl od svých záměrů. Zhruba od roku 2008 se však snažil objekt zámku prodat přes různé realitní kanceláře, původně za částku 12 milionů, kterou postupně snížil na 8 milionů Kč. V září roku 2010 zajistila obec Štědrá ze statických důvodů demolici zříceného portiku hlavního průčelí.
Od roku 2010 o koupi zdevastovaného objektu usilovala rovněž obec Štědrá, jednání s majitelem o ceně však nebyla jednoduchá. Dne 29. prosince 2011 nakonec podepsali obecní zastupitelé Štědré smlouvu o koupi zámeckého areálu včetně pozemků za nabídnutou cenu 3,5 milionu Kč, která byla vlastníkem zámku akceptována. Obec Štědrá ihned přistoupila k záchranným pracím v zámeckém areálu. Během roku 2012 byla budova zámku nově zastřešena a byl nově vyzděn zřícený středový rizalit jižního průčelí. Na rekonstrukční práce byl poskytnut příspěvek ve výši 246 tisíc korun z rozpočtu Karlovarského kraje z fondu na obnovu kulturních památek a památkově hodnotných objektů.
Ano, je to dlouhé čtení. Za těch skoro 35 let co zámek znám bylo vidět zámek ještě docela v dobrém stavu a potom skoro 23 let úpadku. Nyní pomalu vstává jak Fénix z popela. A těší mojí maličkost, že jedna z prvních nevěst na zámku měla svatební kytici mnou vázanou…a že jsem si dala záležet.
