Josef Skupa vystupoval od r. 1920 v plzeňském Loutkovém divadle Feriálních osad (založeno 1913) s postavou ušatého přechytřelého panáka jménem Spejbl. Ten se objevoval v hrách ve dvojici s Kašpárkem ale Skupa cítil, že se postavy k sobě příliš nehodí.
V r. 1926 vytvořil Gustav Nosek jako překvapení pro Skupu zmenšenou a vylepšenou kopii Spejbla. Skupa loutku s radostí přijal a začal ji obsazovat do rolí spolu se Spejblem. Poprvé se Hurvínek objevil na scéně 2.května 1926 ve hře Rudolfa nešvery Počestný dům. Původně nebyl záměr, aby Hurvínek byl Spejblův syn, ale postupně to vyplynulo z jejich vzájemného vztahu.
Původ Hurvínkova jména je nejistý. Zpočátku byl označován jako „Spejblík“, ale už v průběhu r. 1926 dostal své jméno Hurvínek. Podle vyprávění Gustava Noska Skupův známý malíř Doležal při prvním spatření loutky nazval postavu výrazem “zkurvínek”. Přezdívka se v soukromí mezi lidmi z divadelní branže ujala, ale z pochopitelných důvodů byla nepublikovatelná. Až jednou Skupova manželka navrhla úpravu jména na “Hurvínek”, a postavička pod tímto jménem od té doby vystupuje. Podle Skupova vlastního prohlášení jméno vymyslel člen divadla Karel Koval, ale není jisté kdy, protože slovo se objevuje už na Skupově kresbě z r. 1923. Jméno zřejmě nic neznamená, bylo vybráno jen pro svou libozvučnost.
