Petr Haničinec se narodil 15. září 1930 v Pardubicích do rodiny poštovního úředníka Josefa Haničince (1900 – 1976) a jeho ženy Marie (1909 – 1984). Na přání otce započal se studiem na Učitelském ústavě v Chrudimi, z něhož přešel na gymnázium v Trutnově. Utekl však z domova a živil se jako hráč na klavír v barech a s Vošickým orchestrem. Přihlásil se na Státní konzervatoř (která byla záhy přejmenována na DAMU) s ukončením u profesorů Nedbala, Lukavského a Krejči (1949 – 1953).
Své výrazné a velké postavy, značná část z nich byla v normalizačních sedmdesátých letech v politicky exponovaných snímcích. JINDŘICH IV., VLČÍ HALÍŘ, ANYNKA A ČERT, MEZIČAS, BRÝLE, ORTEL aj., seriály ALEXANDR DUMAS STARŠÍ, F. L. VĚK, 30 PŘÍPADŮ MAJORA ZEMANA, MATKA, RODÁCI, ŽENA ZA PULTEM, INŽENÝRSKÁ ODYSEA, SYNOVÉ A DCERY JAKUBA SKLÁŘE, CIRKUS HUMBERTO atp. a večerníčky KUBULA A KUBA KUBIKULA, JÁJA A PÁJA, PRUHOVANÍ KAMARÁDI apod.) a dabingu (COLUMBO, JÁ, CLAUDIUS!, GLADIÁTOR).
Petr Haničinec byl čtyřikrát ženatý. S herečkou a moderátorkou Štěpánkou Hubáčkovou – Haničincovou (1931 – 1999), herečkou Marií Kyselkovou (*1935), rozhlasovou hlasatelkou Evou Kopeckou a zlatnicí Radmilou Pleskotovou (*1950). S herečkou Štěpánkou Haničincovou měl dceru Alexandru (*1954) a s Marií Kyselkovou syna Ondřeje (*1960). V druhé polovině devadesátých let ho stihla řada nehod a zdravotních potíží (např. autonehoda, mozková příhoda, rakovina), které mu v posledních letech života zcela znemožnili hereckou práci. Petr Haničinec zemřel 7. listopadu 2007 v Bratronicích ve věku sedmdesáti sedmi let.
