Štěpánka Haničincová se narodila 30. září 1931 v Kvíčovicích jako Štěpánka Hubáčková. Své jméno získala po prvním sňatku s hercem Petrem Haničincem (1930 – 2007). Později byla ještě dvakrát vdaná za režiséra Jana Valáška st. (1926 – 1968), s nímž měla syna Jana Valáška ml. (*1958) a od roku 1971 za herce Jana Přeučila (*1937). Z prvních dvou manželství měla dceru a syna. Dětství neměla malá Štěpánka příliš radostné a bylo zatíženo těžkými rodinnými poměry a bohužel i několika tragédiemi.
Vystudovala obchodní školu, v sobě však cítila touhu stát se herečkou. Nastoupila na herecký obor DAMU, ale po dvou letech přešla na obor dramaturgie a absolvovala v roce 1955. Už v roce 1953 byla vybrána pro moderování dětských pořadů. Dlouhá léta v Československé televizi působila nejen jako moderátorka a herečka, ale i jako scenáristka a dramaturgyně. Rázem se stala miláčkem několika generací českých dětí. Děti si získala díky vypravěčskému talentu, klidnému a milému vystupování, osobitému kouzlu, šarmu a vrozené kráse.
Stala se hlavní hvězdou a vypravěčkou oblíbených dětských večerníčků ROZMARÝNEK (1953), KLUK A KOMETA (1964), POHÁDKY NA PŘÁNÍ, KUŤÁSEK A KUTILKA a pořadů a pohádek (VLAŠTOVKA, HRAČKY NAŠÍ KAČKY, ŠTĚPÁNČINY KORÁLKY, POHÁDKY Z TISÍCE A JEDNÉ NOCI, BUDULÍNEK A MANDELINKA či BEZVOUSÁK A PRINCEZNA KAMILA). Sama byla dramaturgyní večerníčků, např. POHÁDKY NA PŘÁNÍ, NA NÁVŠTĚVĚ U SPEJBLA A HURVÍNKA, ZNOVU U SPEJBLA A HURVÍNKA i pohádek ZLATÁ PŘADLENA (1975), O VELKÉM NOSU (1983) či O CHAMTIVÉM STRAŠIDLE (1985) a spoluscenáristkou (AHMED A HAZAR).
Od sedmdesátých let se však Štěpánka Haničincová stala nepřítelkyní režimu, její dcera Saša s celou rodinou emigrovala, byla sledována StB a byla přinucena odejít z televize. Kvůli tomu trpěla depresemi, prázdnotou, přišla o smysl svého života a lidé se s ní přestali stýkat. Pro Štěpánku svitla nová naděje až po roce 1989… Nové svobodné poměry v obnovené demokracii byly pro umělkyni jedinou a poslední záchranou – podstoupila plastickou operaci, na obrazovkách České televize uvedla ještě několik pořadů. Bohužel téměř všechny u dětí propadly. Doba se změnila a děti chtěly jinou zábavu, než Čertíka Bertíka. A to byl pro Štěpánku Haničincovou konec. S posledním manželem Janem Přeučilem ještě pořádala zájezdová představení pro děti po celé republice. Její sláva začala pomalu, ale jistě upadat.
Propadla alkoholu a neměla důvod proč žít. Připadala si nepotřebná a odstrčená. Ke konci života ještě dostala malou satisfakci v podobě uvedení do Dvorany slávy při televizní anketě TýTý (1998). Štěpánka Haničincová, která i se svým těžkým a strastiplným životem po celý život rozdávala smích desítkám dětí, zemřela po těžkém úraze ve svém pražském bytě 27. října 1999, měsíc po svých šedesátých osmých narozeninách. S Vladimírem Kovaříkem vydala své memoáry „Štěpánka“ (1995).
