Milena Dvorská se narodila 7. září 1938 v Prostějově do rodiny švadleny a úředníka ve sladovně. Už od dětství se zajímala o divadlo a vystupovala u ochotníků. Přesto se měla stát zdravotní sestrou a začala studovat na zdravotnické škole. Při pohostinském vystoupení v Prostějově si ji všiml Jan Werich, který si na ní vzpomněl, když režisér Bořivoj Zeman hledal herečku pro postavu princezny Marušky do nově připravované pohádky BYL JEDNOU JEDEN KRÁL… (1954).
Úspěch filmu ji dovedl až na DAMU (1956 – 1960), kterou vystudovala u profesora Radovana Lukavského. Ihned se stala členkou Divadla E. F. Buriana (1960 – 1991), kromě let 1970 – 1972, kdy spolupracovala s Krejčovým Divadlem za branou. Po zrušení Divadla E. F. Buriana se na půl roku stala zaměstnankyní dopisové oddělení kanceláře prezidenta republiky Václava Havla (1991). Poté se vrátila do obnoveného Divadla za branou II. (1991 až 1995) a po jeho opětovném zrušení odešla do předčasné penze. V dalším období hostovala v Divadle na Fidlovačce a v Divadelní společnosti Háta.
Pravidelně se věnovala rozhlasu („Člověk hledá radost“, „Noc Jakuba Arbesa“, „Dědictví“, „Posel“, nebo „Apartmá s terasou“) a dabingu (VINNETOU, DĚVČÁTKO A KLOKAN, KDOPAK TO MLUVÍ, DOKTORKA QUINNOVÁ či AVIGNONSKÉ PROROCTVÍ). Měla manžela Josefa Krause a dceru Lucii a syna Jakuba. V posledních letech herečka trpěla osudem své dcery. S Luborem Nečasem napsala vzpomínky „Vyprávění o životě“ (2006). Milena Dvorská zemřela náhle 22. prosince 2009 ve svém pražském bytě ve věku jednasedmdesáti let.
