Jaroslav Dufek se narodil 26. dubna 1934 v Brně do rodiny číšníka Akademické kavárny. Na otcově pracovišti přicházel do styku s brněnskými kulturními osobnosti, jež v něm probudili lásku k herectví. Po studiích na gymnáziu, kdy pořádal školní besídky a poprvé vystupoval v Dělnickém divadle, vystudoval roku 1956 herectví na brněnské JAMU.
Po angažmá v Divadle bratří Mrštíků v Brně (1956 – 1966) se stal až do svého odchodu na penzi hercem Státního (Národního) divadla v Brně (1966 – 1998). I po odchodu na odpočinek vystupoval v ND Brno až do své smrti jako stálý host. Hostoval též v Městském divadle.
Od 60. let se také průběžně objevoval ve filmových a televizních rolích, i když z důvodu brněnského angažmá poměrně sporadicky. Diváci si jej mohou pamatovat zejména z televizních seriálů Četnické humoresky, Dobrodružství kriminalistiky nebo Slovácko sa nesúdí.
Šlo také o významného divadelního pedagoga (vyučoval na JAMU), dabéra a rozhlasového herce. V roce 2002 obdržel Cenu Františka Filipovského za dabing.
V roce 1995 mu byla udělena Cena Thálie za výkon ve hře Bratři Karamazovi. V roce 2002 pak obdržel Cenu Františka Filipovského.
Zemřel v rodném Brně po krátké nemoci 30. září 2011 v 77 letech. Pochován je na tamním Královopolském hřbitově.
