Martin Štěpánek se narodil 11. ledna 1947 v Praze. Je synem Zdeňka Štěpánka. Má sestru Janu a bratra Petra.
Martin se objevoval nejen za kamerou, ale také na divadelních prknech. Jeho filmovým debutem byl Klosův film Obžalovaný (1964), kde ztvárnil mladšího Kudrnu. O čtyři roky později, v roce 1968, se objevil v dalším známém snímku, tentokrát režiséra Josefa Macha, Objížďka, kde ztvárnil Oldu. Ještě tentýž rok začal působit v Národním divadle, ze kterého musel za normalizace, v roce 1973, odejít. Od té doby působil v Činoherním klubu a to až do roku 1976, poté v Divadle na Vinohradech.
V sedmdesátých letech si zahrál v dalších filmech, jako Svatá hříšnice (1970) a biografický film o Alexandru Dumasovi, Tajemství velkého vypravěče (1971). Dalším jeho známým filmem je Vlak do stanice nebe (1972) a zahrál si též v jednom dílu Třicet případů majora Zemana, a to v díle Rukojmí v Bella Vista.
Přichází velmi těžké období a tak v roce 1981 Martin Štěpánek emigruje do Rakouska. Chtěl se vyhnout rozhodnutí, zda vstoupit do strany nebo odejde z Divadla na Vinohradech. Jeho život v Rakousku nebyl žádný med. Při emigraci bydlel ve Vídni, kde hrál v divadle Theater der Komödianten. V roce 1987 se ale stěhuje do Mnichova, kde působil nejen jako herec, ale také moderátor Svobodné Evropy. Do emigrace s ním odešla i jeho manželka, taktéž herečka – Jaroslava Tvrzníková (hrála např. v první zfilmované verzi Robinsonky z 50. let).
Do České republiky se vrátil až v roce 1994 a začal pracovat jako komentátor Svobodné Evropy a též začal vystupovat v Divadle na Vinohradech. Poté se objevil v několika televizních inscenacích a seriálu Pojišťovna štěstí, kde ztvárnil pilota Václava Hábu.
Po dobu jednoho roku, v letech 2006-2007, se stal ministrem kultury ve vládě premiéra Mirka Topolánka.
Martin Štěpánek je nalezen 16. 9. 2010 mrtev ve svém bytě na Vinohradech. Údajně spáchal sebevraždu.
