Tuř se připomíná poprvé v r. 1368, kdy zde měl majetek Čéč z Tuře. Koncem 14. a na počátku 15. století je doloženo ještě několik zemanů, kteří užívali přídomku z Tuře. V druhé polovině 15. století se připomíná rod Tuřských z Dřevěnic, který vlastnil též majetky v Jičíně. Tvrz se však připomíná až v r. 1542, kdy ji spolu s dvorem a vsí Tuří a dalšími dvěma vesnicemi kupoval Albrecht mladší z Valdštejna.
Albrecht mladší z Valdštejna nebo jeho syn Jan mladší z Valdštejna tuřskou tvrz obnovili, jak o tom svědčí údaj z r. 1567, kdy Jan mladší z Valdštejna prodával Tuř majiteli Lomnice nad Popelkou Václavovi z Valdštejna, který tento statek spojil s Lomnicí.
Tuřská tvrz, i když nesloužila jako panské sídlo, byla i nadále udržována. Připomíná se ještě v r. 1628, kdy ji s dvorem, vsí Tuří a dalšími 2 vesnicemi koupil od Václavovy dcery Alžběty, provdané ze Žerotína, Albrecht z Valdštejna. V r. 1635 daroval Ferdinand II. tvrz, dvůr a ves Tuř s příslušenstvím v dalších 4 vesnicích jičínské jezuitské koleji.
Jičínští jezuité přestavěli na přelomu 17. a 18. století tvrz v barokní zámek. Byla to jednopatrová budova obdélníkového půdorysu krytá mansardovou střechou. V zámku byla umístěna správa tuřského statku a kromě toho sloužil i jako letní sídlo. V r. 1757 je nazýván v tereziánském katastru rezidencí.
Po zrušení jezuitského řádu v r. 1773 byl tuřský statek, spravovaný náboženským fondem a zahrnující tehdy 8 vsí, spojen s milíčeveským panstvím; samostatná správa umístěná v tuřském zámku byla zrušena.
V r. 1841 získal Tuř jako příslušenství Milíčevsi Karel Michal Althan, od něhož v r. 1850 tuřský velkostatek i se zámkem koupil Jan Limbech. Protože si nový majitel opět zvolil tuřský zámek za své sídlo, dal jej hned po r. 1850 opravit a přestavět. Při těchto úpravách se projevil vliv klasicismu.
Bylo upraveno mansardové zastřešení, takže do střechy bylo vestavěno další patro, nově upraveny zámecké interiéry a budova dostala hladké klasicistní fasády. Jako obydlí majitelů tuřského velkostatku sloužil zámek až do r. 1949, kdy přešel do majetku státu.
Do roku 1989 jej spravovalo MNV; velký sál sloužil ke kulturním potřebám obce. Po roce 2000 v soukromých rukách.
Zámek v současnosti slouží převážně ke konání svatebních obřadů.
