Muzeum Kosmonosy sídlí v prvním patře severního křídla místního zámku. Vzniklo v roce 2004 a provozuje ho Muzejní spolek a Osvětová beseda Kosmonosy.
Návštěvníci zde mohou zhlédnout miniexpozici, připomínající nejvýznamnější epizody historie Kosmonos od první písemné zmínky v roce 1186 až do konce 19. století. Jde o působení Johanitského řádu, který zde založil první kamennou stavbu, románský kostel sv. Martina. Významný rod Krajířů z Krajku, spjatý s Jednotou bratrskou v regionu, postavil renesanční zámek.
Nejslavnější období pro obec bylo působení rodu Černínů v 17. a 18. století, a to jak z hlediska urbanistického, tak duchovního a kulturního. Svým způsobem je nejrozsáhlejší soubor dochovaných barokních památek v regionu muzeem pod širým nebem. Zdůrazněna je i úloha rodiny sochařů a řezbářů Jelínků, jejichž dílo je známé jak v regionu, tak i na řadě míst Čech i Moravy. Proto mohou být srovnáváni se známějšími sochaři Matyášem B. Braunem či rodinou Brokoffů. Černínové založili i skvostnou Loretu, kopii originálu v Itálii a kdysi slavné poutní místo, a rovněž i za hranicemi regionu i Čech známé piaristické gymnázium, kde vystudovala řada fenomenálních osobností, především z okruhu hudby (F. X. Brixi, J. A. Benda a další).
Miniexpozici uzavírá prezentace jedné z prvních velkých textilních manufaktur v Čechách, založené v roce 1762, známé i v zámoří šátky s barevným potiskem. Vedle dokumentů na tato období jsou vystaveny i některé dobové artefakty.
Krátce jsou vzpomenuty někteří nejvýznamnější rodáci a osobnosti spjaté s městem. Mezi ně patří i přírodovědec a cestovatel PhDr. Antonín Stecker, malíř – krajinář Alois Bubák, chemik Karel Kruis, reorganizátor českého lihovarnictví a průkopník mikrofotografie, sochař Josef Matějů, tvůrce kosmonoské sochy svobody, nechvalně známý komunistický politik, ale i nedávno pro Kosmonosy objevený světoznámý malíř a grafik Rudolf Kalvach.
V muzejních prostorách je i bohatá knihovna s publikacemi od 17. století a depozitář obrazů, grafiky, umělecké fotografie a plastik, rovněž od 17. století. Ukázky historického mobiliáře jsou umístěny ve vstupní hale zámku.
Největší místnost je vymezena pro dlouhodobé výstavy, týkající se jak historie města tak umělecko a technicko historickým tématům.
Muzeum je přístupné o víkendech v období červenec – září, od 14.00 do 17.00 hodin, po předchozí telefonické domluvě je možné ho navštívit i v týdnu.
