Skalní masiv (562 m) s nepatrnými zbytky středověkého hradu Milštejna leží v lesích mezi Trávnickým a Suchým vrchem, asi 4 km severně od Cvikova a 1 km západně od Naděje.
Zhruba 120 m dlouhý skalnatý hřbítek je tvořen křemenným pískovcem, který se pro svou velkou tvrdost a odolnost odedávna používal k výrobě mlýnských kamenů a brusných kotoučů. Na severním konci hřbetu je asi 3,5 m vysoká a 7 m široká skalní brána, která patrně vznikla zvětráváním masivu podle množství puklin a zřícením uvolněných kamenných bloků. Výše nad bránou je ještě malé skalní okno.
Mohutné skalní věže po stranách brány byly dříve horolezecky využívané, ale dnes je tu lezení v zájmu ochrany přírody omezeno. Na vyšší z obou věží byla v minulosti také upravená vyhlídka s lavičkami a malým závětřím, přístupná po žebříku se zábradlím. Otevíral se z ní pěkný výhled k východu na Hvozd, Sokol, Jezevčí vrch a vzdálenější Ještědský hřbet, k jihovýchodu na Zelený vrch, Tlustec, Ralsko a jižním směrem na osamělé kopce Českolipska s Ortelem v popředí a s výraznou dominantou Bezdězu na obzoru. Na jihovýchodě vynikal Vlhošť s Ronovem a západním směrem byly vidět lesnaté kopce Lužických hor, mezi nimiž nejvíce vynikaly Klíč a Jedlová.
Na malém prostranství za skalní bránou rostou dva staré stromy – buk a javor. Další přibližně 400 let starý mohutný buk stál na plošince jihovýchodně od hradu, kde býval údajně hradní hřbitůvek. Asi 20 m vysoký strom s obvodem kmene 4,5 m byl ale napaden dřevokaznou houbou a dnes už z něj zůstalo jen uschlé torzo.
Asi 200 m severovýchodně od skalní brány je v malé strži upravený pramen, zvaný Stříbrná studánka, který kdysi napájel nevelký rybníček s dosud částečně zachovanou hrází.
