První písemná zmínka o zámecké jízdárně pochází z kroniky piaristické koleje v Rychnově a vztahuje se k roku 1723, kdy byla upravována zahrada „pod jízdárnou“ a přitom bořeny domy, které zde zůstaly. V inventáři zámku, který pochází z roku 1716, není ještě jízdárna zmíněná. Z toho vyplývá, že stavba musela vzniknout mezi těmito dvěma lety, nejdříve však po roce 1719, protože mezi lety 1716 a 1719 se v zámeckém areálu nekonala žádná stavební činnost. Úprava zahrady pod jízdárnou musela navazovat na dokončení stavby jízdárny.
Novostavba jízdárny vznikla patrně podle návrhu Jana Blažeje Santiniho-Aichela pro hraběte Františka Karla II. Libštejnského z Kolowrat. Architektova přítomnost v Rychnově není nijak archivně doložena, ale díky pravděpodobné účasti na přestavbě zámku se Santini patrně podílel i na podobě jízdárny, která rovněž nese typické slohové znaky architektovy tvorby, jako tomu je i u zámecké budovy.
Interiér budovy byl roku 1727 vyzdoben freskami Jiřího Viléma Neunhertze (Bitva na mostě, Kolwratská orlice, mytologické scény), které byly bohužel zničené v 80. letech 20. století. Rovněž během 19. století byla jízdárna nevhodně využívaná a upravovaná na skladiště nebo služební byty.
Dnes je kolem zámecké jízdárny volně přístupný park, v jehož části se nalézá dětské hřiště. K vidění je celá řádka krásných vzrostlých stromů, dolní část parku je osazena množstvím laviček, které zvou k relaxaci a odpočinku.
