Petr Haničinec se narodil v Pardubicích 15. září roku 1930. Studoval na pražské DAMU. Po studiích Petr Haničinec působil rok ve Východočeském divadle v Pardubicích, poté dva roky v armádním Divadle E. F. Buriana v Praze na Poříčí, šest let v Divadle S. K. Neumanna v Praze-Libni a od roku 1962 více jak 30 let ve Vinohradském divadle v Praze.
Před kamerou Petr Haničinec debutoval v dramatech z roku 1955 Ztracená stopa a Z mého života. Zahrál si v desítkách televizních inscenací. Milovníci seriálů jej mohli vidět ve výrazných postavách v totalitních seriálech Inženýrská odysea, Okres na severu nebo Dobrá voda, v němž ztvárnil hlavní roli, dále pak v Rodácích či v Cirkusu Humberto.