Samotné bitvě, předcházelo neúspěšné obléhání města Český Brod vojsky Panské jednoty. Po zprávě, že se polní vojska radikálů hnula odKolína a směřují na Kouřim, upustila koaliční vojska od dalšího obléhání a hnula se vstříc polním vojskům radikálů.
V osudnou neděli 30. 5. 1434 se na tzv. lipské hoře, rozkládající se mezi městy Český Brod a Kouřimí, střetla vojska utrakvisticko-katolické koalice s polními vojsky táborského a sirotčího svazu, tedy radikálním křídlem husitského hnutí.
Postavení vojsk Táborů a Sirotků na návrší kopce v semknuté vozové hradbě hájené mnoha děly, nedávalo koaličním vojskům mnoho šancí na úspěch. Přes to však taktický manévr s předstíraným ústupem koaličních vojsk z bitvy slavil úspěch a podařilo se radikály vylákat z vozové hradby. Do rozpojené hradby následně vnikla panská jízda a o osudu bitvy bylo rozhodnuto. V bitvě byla polní vojska drtivě poražena a v průběhu bojových operací zahynul i vůdce radikálů Prokop Holý nejvlivnější husitský politik, na jehož vůli před rokem 1434 do značné míry závisel osud revolučních Čech jakož i druhý vůdce radikálů kněz Prokůpek.
