Při zpáteční cestě od Seče jsme si naplánovali zastávku u hradu Lichnice. Na místo jsme ovšem dorazili brzy a hrad byl ještě zavřený, proto jsme jako první zavítali na tuto vyhlídku. Od hradu je to sem jen pár set metrů, nejprve dolů kousek po silnici a poté se vydáte u autobusové zastávky pěšinkou do lesa.
Z vyhlídky je pěkný výhled na oblast podél řeky Doubravy a do Lovětínské rokle.
S tímto skalním útesem je spojena pověst o kruté lichnické hradní panně Miladě. Za deštivé a bouřlivé noci se kůň jejího otce splašil a oba se zřítili ze skály. Milada po smrti svého otce nenáviděla všechny skály kolem hradu. Udatní rytíři žádali o ruku Milady, ale ona prohlásila, že si vezme za muže pouze toho rytíře, který se vydá na osudný sráz nad Lovětínskou roklí, kde zemřel její otec a tam se s koněm třikrát otočí. Skála byla velmi tvrdá, takže se do ní nezaryly ani ty nejostřejší podkovy a rytíři, kteří ji chtěli získat za manželku, umírali. Jednou se objevil odvážný rytíř (bratr jedné z obětí), který ve zkoušce obstál, protože vložil svému koni do podkov démanty. Vytáhl z toulce šíp a vystřelil na Miladu. Šíp jí projel srdcem a zabil ji. Rytíř zmizel na svém koni a nikdo ho už nikdy neviděl.
Při procházce hlavně pozor na malé děti a psí mazlíčky. Vyhlídka má jen jednoduché zábradlí.
