První semafor s červeným a zeleným světlem byl instalován v roce 1868 na křižovatce před londýnským Parlamentem. Byl pojat jako poněkud zastaralý železniční semafor s rameny a dvěma plynovými lampami – červená znamenala stůj, zelená volno. Tato novinka v silniční dopravě byla odvozena ze signalizace na železnici, na níž se dohodlo shromáždění železničních techniků v Birminghamu již v roce 1841.
Světla měnil policista ručně a semafor sloužil především k zastavení dopravy, aby poslanci mohli bezpečně přejít již tehdy dosti frekventovanou ulici. Zařízení však stálo na svém místě jen jeden rok, kdy explodovala jedna lampa a obsluhující policista přitom přišel o život.
Obnovené pokusy s dopravními světly se uskutečnily až v roce 1914 v americkém Clevelandu. S pohyblivými rameny se již nikdo nezabýval. Nový typ semaforu měl stacionární elektrické svítilny s červeným a zeleným světlem a varovným zvukovým signálem, který se ozval pokaždé, když se měnila světla.
Tříbarevné semafory s červeným, zeleným a žlutým světlem byly instalovány v New Yorku v roce 1918 a obsluhoval je městský zřízenec, usazený v budce vysoko nad křižovatkou.
V roce 1923 se objevily první semafory (doplněné gongem) v Paříži, do Londýna se vrátily až roku 1926. Všechna tato signalizační zařízení byla ovšem stále obsluhována ručně. Údajně první automatický semafor byl k vidění v britském Wolverhamptonu v roce 1927.
Unás byl první světelný semafor instalován v Praze na křižovatce uprostřed Václavského náměstí mezi ulicí Vodičkovou a Jindřišskou počátkem roku 1930. Letos je tomu právě devadesát let. Druhým městem, kde se objevil semafor pak byla Ostrava.
