První zmínky o zubní pastě pochází z Egypta, a to ze 4. století př. n. l. Skládala se ze soli, pepře, mátových listů a květů kosatce. Římané používali zubní pastu, jejíž hlavní složkou byla lidská moč; protože moč obsahuje amoniak, to je velmi účinná pro bělení zubů.
V 18. století se v Americe používala pasta ze spáleného chleba.
Nicméně se zubní pasta nebo prášek rozšířily až v 19. století, kolem roku 1800 se používal zubní kartáček pouze s vodou, ale na popularitě již získávaly zubní prášky, zpravidla domácí výroby, složené zejména z křídy, rozdrcených cihel a soli.
První pasty se nevyráběly v tubách, nýbrž v zavařovacích sklenicích, popřípadě keramických dózách. Pasta v nádobách rychle vysychala a ztrácela na kvalitě.
K vyřešení problému přispěl až syn amerického stomatologa a výrobce zubních past Washingtona Sheffielda. Při studiu v Paříži si všiml malířů, vytlačujících na palety barvy z hliníkových tub. V roce 1892 se tak zrodila myšlenka výroby pasty v tubě, která se rychle uchytila na trhu, a používáme ji dodnes.
Okolo roku 1900 se začala zubní pasta vyrábět z peroxidu vodíku a sody, ale až do první světové války nedosáhla popularity zubního prášku. V roce 1914 se do zubní pasty začal přidávat fluorid.
Zubní pasta se nejčastěji distribuuje v umělohmotných tubách, které bývají vkládány do papírových krabiček
