Zámek Horní Libchava byl postaven v období let 1574 až 1593 Jindřichem z Vartenberka. Často měnil své majitele.
Zámek na pravém břehu potoka Šporka a v sousedství již Klinštejny opuštěného hradu na Vinném vrchu nechal v roce 1574 zbudovat Jindřich z Vartenberka). Snad na místě bývalé tvrze. Stavitele zámku připomínal v prvním patře do stěny zazděný kámen s letopočtem 1593 a kresbou připomínající erb.
Od potomků Jindřicha se panství včetně zámku dostalo do vlastnictví po bitvě na Bílé hoře hraběti Vratislavovi z Mitrovic. Maltézský řád panství držel až do roku 1926. Používal jej hlavně pro uložení řádového archivu, jako rezidenci velkopřevorů maltézského řádu. V té době byla na zámku velká obrazárna.
Po pozemkové reformě získal část pozemků a zámek jako zbytkový senátor Josef Vraný pro svou rodinou akciovou společnost, jejíž byl hlavním akcionářem. Později v obci založil i družstvo Výspa a v okolí začal skupovat i další pozemky.[3] Adaptace zámku jím provedená v letech 1930 – 1931 nebyla citlivá.
V roce 1930 byl zámek ve vlastnictví akciové společnosti Severočeské stromovky, během II. světové války jej získali Němci zprvu jako ubytovnu pro Říšskou pracovní službu, pak zde vytvořili hospodářství patřící SS pod názvem Insel Malta. Na konci války zde byly uskladněny umělecké předměty, později převzaté sovětskou armádou.
V roce 2002 byl zámek ve vlastnictví Československé lidové armády, spravovaný posádkou v Bělé pod Bezdězem, která zde spravovala sklad civilní obrany za pomoci několika záložáků. Objekt byl oplocen. Po zrušení Československé lidové armády byl zámek nabídnut k prodeji, kdy jej také získala obec Horní Libchava, v jejímž katastru se zámek nachází. Roku 2011 zámek koupil Kilián Oldřich. Veřejnosti se rozhodl objekt zpřístupnit 27. srpna 2011.
Na zámku má stálou scénu Princeznino pohádkové divadlo, které zde v sezoně od března do prosince pořádá mnoho akcí pro rodiny s dětmi, při kterých je možno zhlédnou množství autorských pohádek, zasoutěžit si během dětských her, tvořit v dětské dílně, půjčit si pohádkový kostým a mnoho dalšího.
