První zmínky o obci Petřvald pocházejí ze 14. století. O původním dřevěném kostelu jsou záznamy již z roku 1390. V polovině 17. století byl kostel, stejně jako naprostá většina věřících, luteránský. Později byl luteránům odňat a začal přestup věřících na katolickou víru. Roku 1679 byl kostel zasvěcen sv. Bartoloměji a počátkem 18. století byl postaven nový, stále ještě dřevěný kostelík. Ten byl zasvěcen římským mučedníkům Janovi a Pavlovi, jejichž sochy se dochovaly dodnes. S výstavbou kostela sv. Jindřicha v Petřvaldě na Karvinsku, podle předlohy kostela sv. Šebestiána v Miláně, se začalo roku 1835. Styl byl zvolen klasický římský (empír) a stavba dostala tvar římské rotundy.
Petřvaldští farníci pomáhali na stavbě kostela, jak jen to šlo, a tak první bohoslužby mohly proběhnout už v roce 1837. Na žádost majitele petřvaldského panství, hraběte Jindřicha Larisch-Mönnicha, byl o rok později kostel zasvěcen svatému Jindřichovi, králi německému a císaři Svaté říše římské, který žil na přelomu 10. a 11. století. V budově bývalé fary u kostela sv. Jindřicha se nachází Technické muzeum zaměřené na historii hornictví, svět tramvají a život v Petřvaldu a jeho okolí.
